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La tecnología basada en el SLAM es utilizada cada vez con más frecuencia, la cual ha sido validada en diferentes campos de la ingeniería, como en el caso de la minería y construcción. La tecnología se encuentra en plena etapa de crecimiento, pero ¿cuáles son sus ventajas?, en este contexto podemos mencionar algunas:
La incorporación del sensor inercial (IMU), ha sido de gran ayuda para recopilar datos de posición dentro del entorno de medición.
Las estimaciones de la posición de puntos característicos mejoran, cuando en más ocasiones se vuelven a observar estas características. El proceso iterativo del algoritmo SLAM, ayuda a obtener una mayor precisión, esto quiere decir que, a mayores iteraciones, mayor precisión en la pose.
Siempre hemos hablado de las ventajas del SLAM en la topografía, pero ¿cuáles son los desafíos que como profesionales tenemos que superar?
El SLAM como toda tecnología, no está exenta de errores, los errores de localización con el tiempo se van acumulando y producen un margen de error, más conocida como deriva. Las derivas se pueden generar con mayor frecuencia en trayectorias que son lineales, en muchos casos estos errores se podrán evitar con algunos cuidados en la recopilación de datos.
Figura 1: Corresponde a una nube de puntos de un túnel con deriva, la línea blanca corresponde a una visual de Estación Total.
Figura 2: Corresponde a un reproceso con el algoritmo SLAM, el cual rectifica la deriva. Cabe destacar que no todos los fabricantes poseen esta característica de reproceso. GeoSLAM con su software Connect, nos estrega esta opción.
Figura 3: Comparación entre ambas nubes.
Para evitar estas desviaciones en sectores con cierres de bucles, es aconsejable iniciar la medición y terminar en el mismo lugar, con esto el SLAM podrá estimar un error de cierre.
Para trayectorias lineales, una buena práctica, es dividir la medición, por ejemplo, si se tiene un túnel de 1km, debemos separar las mediciones por tramos, con los traslapes correspondientes.
Si se tiene lugares con pocos elementos particulares, lugares muy homogéneos, es recomendable incorporar elementos los cuales sean reconocibles por el algoritmo SLAM, con esto podríamos evitar posibles errores.
En el caso de la referenciación de la nube, dependiendo del algoritmo SLAM que se esté utilizando ayudará a mejorar la deriva, en el caso GeoSLAM con su software Connect, entrega una herramienta muy interesante en este aspecto, pero en la mayoría de los casos, solo se podrá referenciar la nube de puntos.
La movilidad, versatilidad y precisión, que nos entrega el SLAM, son beneficios de los cuales necesitamos conocer sus alcances, para así lograr los productos esperados.
Los esperamos en nuestro evento en el mes LIDAR, hablaremos de los beneficios y las buenas prácticas de la tecnología SLAM.
